一、PID控制原理 PID = 比例(Proportional) + 积分(Integral) + 微分(Derivative) 输出 = Kp×E + Ki×∫E dt + Kd×dE/dt 二、PID参数作用 参数 作用 过大表现 过小表现 P（比例） 快速响应 振荡 响应慢 I（积
2026-05-06