一、A6系列特点
- 响应频率：2.0kHz
- 编码器分辨率：23bit
- 支持EtherCAT/CANopen
- 自整定功能
二、常用参数
| 参数 | 名称 | 设置值 |
|---|---|---|
| Pr0.01 | 控制模式 | 0:位置 1:速度 2:转矩 |
| Pr0.02 | 控制模式选择 | 0:通讯 1:外部 |
| Pr3.00 | 第一位置比例增益 | 通常40-80 |
| Pr3.01 | 第一速度比例增益 | 通常20-50 |
| Pr5.04 | 电子齿轮比分子 | 根据丝杆设置 |
| Pr5.05 | 电子齿轮比分母 | 通常10000 |
三、电子齿轮计算
电子齿轮比 = 电机转一圈脉冲数 / 丝杆导程/螺距例如：- 编码器分辨率：10000p/rev- 丝杆导程：5mm电子齿轮比 = 10000/5 = 2000Pr5.04 = 2000Pr5.05 = 1
四、位置模式接线
PLC(Pulse+Direction) → 驱动器(PULSE/DIR) → 电机
五、点动调试
1. Pr0.01 = 2（转矩模式测试）2. 设置Pr6.55小速度点动3. 确认方向正确4. 切换回位置模式
六、常见故障
- Err16: 电机编码器故障
- Err27: 过速
- Err33: 位置偏差过大
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