伺服电机调试6个步骤，每一步都有具体参数
伺服电机调试说难不难，但步骤错了会抖、会啸叫、会飞车。
步骤1：确认接线
通电前先确认：动力线UVW不能接错，编码器线别插反，急停回路有效。动力线和编码器线要分开走，避免干扰。
步骤2：设置基本参数
电机铭牌参数必须设对：额定转速（rpm）、额定电流（A）、编码器线数（p/r）。
步骤3：自动调谐
现在伺服驱动器基本都有自动调谐功能。让伺服做一次空载调谐（电机不带负载转一圈），再带负载做一次。
步骤4：调刚度
刚度就是伺服抵抗外力干扰的强度。刚性不足→定位慢。刚性过高→电机抖动。
- 刚开始设1号刚性（最低），从低往高调
- 加到电机开始抖了就退回上一档
- 一般设备在7-15号之间
步骤5：调增益
位置环增益（Kp）和速度环增益（Kv）是关联的。经验：速度环增益设为位置环增益的1/3到1/5。
步骤6：验证
发一个阶跃位置指令，看示波器波形：超调量<5%，稳定时间<100ms为合格。