去年做一个输送线项目，要用三菱FX3U PLC控制台达VFD-M变频器，通过Modbus RTU通讯调节电机转速。变频器参数设了整整一个下午，中间还差点把变频器参数改乱了。后来整理了一份标准流程，后面做类似项目就快多了。
硬件接线
FX3U需要一个485-BD通讯扩展板，插在主机的左侧扩展口上。接线很简单：
- SDA（FX3U 485-BD的RDA）→ 台达变频器的通讯口SG+
- SDB（FX3U 485-BD的RDB）→ 台达变频器的通讯口SG-
- SG → 变频器的GND（共地很重要，不接地通讯容易不稳定）
台达VFD-M变频器的通讯接口在控制端子排上，SG+和SG-两个端子。注意不要接反了。
通讯距离不超过100米时用双绞屏蔽线即可，超过100米建议加中继器。我一般用Belden 3106A屏蔽双绞线，效果很好。
变频器参数设置
台达VFD-M需要设以下几个参数：
- P00 = 03（频率指令来源设为通讯输入）
- P01 = 03（运转指令来源设为通讯控制）
- P88 = 01（通讯地址设为1，多台变频器时每台设不同地址）
- P89 = 03（通讯速度9600bps，FX3U默认也是9600）
- P92 = 01（通讯协议Modbus RTU，8数据位，无校验，1停止位）
设完参数后断电重启变频器，参数才会生效。这个坑我踩过一次——设完之后没重启，怎么调都不通。
PLC程序编写
三菱FX3U用RS指令做Modbus RTU通讯。写频率和启停的步骤如下：
写频率到变频器：发送数据格式为 01 06 2001 1388 CRC（地址01，功能码06写寄存器，寄存器地址2001对应频率设定，数据1388=5000=50.00Hz）。
用MOV指令把H1388传送到D寄存器，然后用CRC计算指令（或手动计算CRC-16）得到校验码。FX3U没有CRC自动计算指令，需要写一个子程序。网上有现成的梯形图，大概20步就能写出来。
启停控制：发送 01 05 2000 FF00 CRC（地址01，功能码05写线圈，2000是正转启停，FF00=ON）。
停止：发送 01 05 2000 0000 CRC。
调试注意事项
1. 通讯超时设置。 RS指令的D参数建议设100ms，超时太短容易误判、太长影响响应。给变频器下发指令后，建议延时50-100ms再发下一条，变频器处理需要时间。
2. 错误重试。 最好加一个重试机制，连续3次通讯失败再报警。现场常有干扰导致偶尔通讯失败，一次失败就停机没必要。
3. 屏蔽接地。 通讯线的屏蔽层单端接地（变频器侧），不要两端都接地，否则容易产生地环路干扰。
4. 终端电阻。 通讯距离超过50米或者干扰大的场合，在最后一台设备上加120Ω终端电阻。
一个实用技巧
如果在调试时读不到变频器的参数，用电脑串口调试助手先试一下：用USB转485模块连接到变频器，发 01 03 2100 0001 CRC（读取运行频率），如果串口助手能读到数据，说明变频器通讯正常，问题在PLC这边。如果串口助手都读不到，检查接线和参数。
这个方法帮我排除了至少一半的通讯故障。